课程简介
1 、本课程共48个学时（理论学时40，实验学时8），共计3学分，开课时间为 2021年3月1日 至 2021年7月10日；
2、 先修课程：高等数学，电子技术。配套线下教材为邹伯敏主编《自动控制理论》（第三版），机械工业出版社
3 、教学计划如下:
①绪论（4学时）
②控制系统的数学模型（12学时）其中实验2学时
③控制系统的时域分析法（16学时），其中实验3学时
④根轨迹法（8学时）
⑤频率响应法（10学时）
⑥控制系统的校正（5学时），其中实验3学时
4、授课方式介绍:基于翻转课堂的混合式教学。
课前发布学习任务，线上观看微课，做同步测试，参与讨论；线下重点难点释疑，拓展问题讨论。
5、成绩评价:线上和线下融合、过程性评价与终结性评价相结合的多元化课程评价体系;
线上成绩是以“视频观看时长、完成测试、考试、作业情况及论坛发帖”之成绩为计算依据，各项目占比如下:
线上成绩：（1）视频观看占30%。
（2）测试成绩20%。各小节简单测试和综合测试。
（3）考试成绩占10%。本课程有章节考试及期末考试。
（4）作业成绩占30%。
（5）论坛发帖占10%。
本课程最终成绩=线上成绩*20%+线下平时成绩*15% +实验成绩*10%+ 线下期末考试*55%(以各任课教师发布的为准)
课程大纲
自控学习指导
自控学习指导
学习指导
1绪论
1.1（思政）自动控制理论的发展简史与前景——不忘初心，砥砺前行
（思政）自动控制理论发展史——不忘初心，砥砺前行
（思政）自动控制理论的应用及发展前景——除了胜利，我们无路可走
1.2自动控制的一般概念
1.2 自动控制的一般概念
1.2自动控制系统的一般概念202203.pdf
1.3 开环控制与闭环控制
1.3开环控制与闭环控制
1.3 开环控制与闭环控制
1.4 自动控制系统的分类
自动控制系统的分类
自动控制系统的分类
1.5对控制系统的性能要求和本课程的任务
对控制系统的性能要求和本课程的任务
1.5对控制系统性能的要求20220319.pptx.pdf
2 控制系统的数学模型
第二章引言
第二章引言
本章概述
2.1控制系统微分方程模型
2.1数学模型——微分方程
2.1时域数学模型——微分方程
2.2拉普拉斯变换
2.2-1拉普拉斯变换
2.2-1拉普拉斯变换202402.pdf
2.2-2拉普拉斯逆变换202402.pdf
2.2-3拉普拉斯逆变换习题讲解 20220317.pdf
2.2-2拉氏逆变换-（20220317）.mp4
2.3传递函数
2.3-1传递函数——定义及性质20220319.pdf
2.3-2电气系统传递函数的求取 20220317.pdf
2.3-3传递函数——典型环节的传递函数 20220317.pdf
2.3-4传递函数习题讲解 20220317.pdf
2.3-1传递函数的定义及性质（20220317）.mp4
2.3-2电气系统传递函数的求取-（20220317）无背景音.mp4
2.3-3典型环节的传递函数
2.3-4传递函数相关习题讲解（20220317）.mp4
2.4框图及其等效变换
2.4.1框图的基本概念及建立
2.4-1系统框图——基本概念及建立
2.4-2框图的等效变换-20220317上传.mp4
2.4-2框图——等效变换20220317.pdf
2.4-3系统框图的等效变换习题讲解 20220317.pdf
2.4-3-框图的等效变换习题讲解（20220317）.mp4
2.5控制系统的传递函数
2.5控制系统的传递函数
2.5控制系统的传递函数
2.6信号流图及其梅逊公式
2.6-1信号流图及梅逊公式
2.6-1信号流图及梅逊公式的应用
2.6-2信号流图及梅逊公式习题讲解20220317.mp4
2.6-2信号流图及梅逊公式习题讲解20220317.pdf
2.7MATLAB处理数学模型
2.7MATLAB处理数学模型
2.7MATLAB处理数学模型
第二章小结
第二章小结20220317.mp4
3 时域分析法
第三章引言
第三章引言
第三章引言
3.1典型的测试信号
补充：典型的测试信号之间的关系
3.1典型的测试信号
3.1典型的测试信号（郭永洪）
3.2一阶系统的时域响应
3.2一阶系统的时域分析
3.2一阶系统的时域响应
3.3（思政）二阶系统的时域响应
3.3-1二阶系统的数学模型
3.3-1二阶系统的数学模型
3.3-2二阶系统的时域分析
3.3-2二阶系统的时域响应
3.3-3二阶系统单位阶跃响应的性能指标
3.3-3二阶系统单位阶跃响应的性能指标
3.3-4低阶系统时域分析习题讲解
3.3-4一阶系统和二阶系统时域响应-
此PPT多余删掉即可3.3-5低阶系统时域分析典型习题讲解
（思政）二阶系统单位阶跃响应的性能指标——顾全大局，合作共赢
3.4高阶系统的时域响应
3.4高阶系统的时域响应
3.4高阶系统的时域分析
3.5（思政)线性定常系统的稳定性
3.5线性定常系统的稳定性
3.5线性定常系统的稳定性
（思政）线性系统的稳定性分析——稳定压倒一切
3.6（思政）劳斯稳定判据
（思政）劳斯稳定判据——大胆假设，认真求证
3.6-1-劳斯稳定判据
3.6-1劳斯稳定判据-0322
3.6-2劳斯稳定判据——两种特殊情况
3.6-2劳斯稳定判据——两种特殊情况
3.6-3劳斯稳定判据习题讲解
3.6-3劳斯稳定判据习题讲解
3.7控制系统的稳态误差
3.7-1控制系统的稳态误差
3.7-3稳态误差基本习题讲解
3.7-1控制系统的稳态误差
3.7-2稳态误差
3.7-3稳态误差相关习题讲解
3.7-2控制系统的稳态误差20220317.pdf
3.8MATLAB在时域分析法中的应用
3.8.1-MATLAB在时域分析法中的应用.
3.8.2-MATLAB在时域分析法中的应用
第三章小结
第三章小结
第三章小结
4 根轨迹法
4.1根轨迹法的基本概念
4.1-1根轨迹法的基本概念
4.1-1根轨迹的基本概念
4.1-2根轨迹的基本概念
4.1-2根轨迹法的基本概念202203.pdf
4.2绘制根轨迹的基本规则
4.2-1绘制根轨迹的基本规则
4.2-2绘制根轨迹的基本规则（二）
4.2-1绘制根轨迹的基本规则（一）
4.2-5高阶系统根轨迹综合习题讲解
4.2-3高阶系统根轨迹基本习题讲解
4.2-4二阶系统根轨迹综合习题讲解
4.2-3高阶系统根轨迹基本习题讲解
4.2-4二阶系统根轨迹习题讲解
4.2-5高阶系统根轨迹综合习题讲解（规则6）
4.2-2绘制根轨迹的基本规则
4.3参量根轨迹的绘制
4.3.1参量根轨迹的绘制
4.3-2参量根轨迹的绘制习题讲解
4.3-1参量根轨迹的绘制
4.3-2参量根轨迹的绘制习题讲解
4.4正反馈回路根轨迹
4.4-1正反馈回路的根轨迹
4.4-1正反馈回路的根轨迹
4.5增加开环零极点对根轨迹的影响
4.5增加开环零、极点对根轨迹的影响
4.5增加开环零极点对对根轨迹的影响
4.6（思政）用根轨迹法分析控制系统
4.6-1用根轨迹法分析控制系统
4.6-1用根轨迹法分析控制系统
（思政）用根轨迹法分析控制系统——抓重点，抓关键
第四章小结
第四章小结
第四章小结
5 频率响应法
第五章引言
5.1频率特性
5.1-1频率特性
5.1-2频率特性习题讲解新
5.1-2频率特性相关习题讲解
5.1-1频率特性.pdf
5.2对数坐标图
5.2-1对数坐标图（博德图）
5.2-2对数坐标图（博德图）202203.pdf
5.2-3博德图的绘制20220317.pdf
5.2-4伯德图习题讲解only
5.2-1对数坐标图（博德图）
5.2-2对数坐标图2—(博德图)-2021.3.21.mp4
5.2-3绘制开环系统伯德图-20210321.mp4
5.2-4开环系统博德图的绘制习题讲解
5.3用频率法辨识线性定常系统的数学模型
5.3-1频率法辨识线性系统的数学模型
5.3-2频率法辨识线性系统的数学模型基本习题讲解
5.3-1用频率法辨识线性定常系统的数学模型（李锐鹏）
5.3-2频率法辨识线性系统的数学模型习题讲解（李锐鹏）
5.4极坐标图
5.4-1极坐标图（Nyquist图）
5.4-2极坐标图的绘制
5.4-1奈奎斯特图
5.4-2奈奎斯特图（极坐标图）
5.5奈奎斯特稳定判据
5.5-1奈奎斯特稳定判据
5.5-2奈奎斯特稳定判据-2021.3.21
5.5-3奈奎斯特稳定判据
5.5-1奈奎斯特稳定判据
5.5-2奈奎斯特稳定判据me202203.pdf
5.5-3奈奎斯特稳定判据
5.6相对稳性分析
5.6-1相对稳定性分析
5.6-2相对稳定性
5.6-1相对稳定性分析xin
5.7频域性能指标与时域性能指标间的关系
5.7频域性能指标与时域性能指标间的关系-
第五章小结
第五章小结
第五章小结
6 系统校正
6.1 校正基础
6.1系统校正基础
6.1系统校正基础
6.2 超前校正
6.2-1超前校正
6.2-2基于频率响应法的超前校正-
6.2-1超前校正
6.2-2超前校正
6.3 滞后校正
6.3-1滞后校正
6.3-2滞后校正
6.3-1滞后校正
6.3-2基于频率响应法的滞后校正
6.4超前滞后校正
6.4超前-滞后校正
6.4滞后-超前校正
6.5 PID校正
6.5PID校正
6.5PID控制器及其参数的整定
自控学习指导
学习指导
1绪论
1.1（思政）自动控制理论的发展简史与前景——不忘初心，砥砺前行
（思政）自动控制理论发展史——不忘初心，砥砺前行
（思政）自动控制理论的应用及发展前景——除了胜利，我们无路可走
1.2自动控制的一般概念
1.2 自动控制的一般概念
1.2自动控制系统的一般概念202203.pdf
1.3 开环控制与闭环控制
1.3开环控制与闭环控制
1.3 开环控制与闭环控制
1.4 自动控制系统的分类
自动控制系统的分类
自动控制系统的分类
1.5对控制系统的性能要求和本课程的任务
对控制系统的性能要求和本课程的任务
1.5对控制系统性能的要求20220319.pptx.pdf
2 控制系统的数学模型
第二章引言
第二章引言
本章概述
2.1控制系统微分方程模型
2.1数学模型——微分方程
2.1时域数学模型——微分方程
2.2拉普拉斯变换
2.2-1拉普拉斯变换
2.2-1拉普拉斯变换202402.pdf
2.2-2拉普拉斯逆变换202402.pdf
2.2-3拉普拉斯逆变换习题讲解 20220317.pdf
2.2-2拉氏逆变换-（20220317）.mp4
2.3传递函数
2.3-1传递函数——定义及性质20220319.pdf
2.3-2电气系统传递函数的求取 20220317.pdf
2.3-3传递函数——典型环节的传递函数 20220317.pdf
2.3-4传递函数习题讲解 20220317.pdf
2.3-1传递函数的定义及性质（20220317）.mp4
2.3-2电气系统传递函数的求取-（20220317）无背景音.mp4
2.3-3典型环节的传递函数
2.3-4传递函数相关习题讲解（20220317）.mp4
2.4框图及其等效变换
2.4.1框图的基本概念及建立
2.4-1系统框图——基本概念及建立
2.4-2框图的等效变换-20220317上传.mp4
2.4-2框图——等效变换20220317.pdf
2.4-3系统框图的等效变换习题讲解 20220317.pdf
2.4-3-框图的等效变换习题讲解（20220317）.mp4
2.5控制系统的传递函数
2.5控制系统的传递函数
2.5控制系统的传递函数
2.6信号流图及其梅逊公式
2.6-1信号流图及梅逊公式
2.6-1信号流图及梅逊公式的应用
2.6-2信号流图及梅逊公式习题讲解20220317.mp4
2.6-2信号流图及梅逊公式习题讲解20220317.pdf
2.7MATLAB处理数学模型
2.7MATLAB处理数学模型
2.7MATLAB处理数学模型
第二章小结
第二章小结20220317.mp4
3 时域分析法
第三章引言
第三章引言
第三章引言
3.1典型的测试信号
补充：典型的测试信号之间的关系
3.1典型的测试信号
3.1典型的测试信号（郭永洪）
3.2一阶系统的时域响应
3.2一阶系统的时域分析
3.2一阶系统的时域响应
3.3（思政）二阶系统的时域响应
3.3-1二阶系统的数学模型
3.3-1二阶系统的数学模型
3.3-2二阶系统的时域分析
3.3-2二阶系统的时域响应
3.3-3二阶系统单位阶跃响应的性能指标
3.3-3二阶系统单位阶跃响应的性能指标
3.3-4低阶系统时域分析习题讲解
3.3-4一阶系统和二阶系统时域响应-
此PPT多余删掉即可3.3-5低阶系统时域分析典型习题讲解
（思政）二阶系统单位阶跃响应的性能指标——顾全大局，合作共赢
3.4高阶系统的时域响应
3.4高阶系统的时域响应
3.4高阶系统的时域分析
3.5（思政)线性定常系统的稳定性
3.5线性定常系统的稳定性
3.5线性定常系统的稳定性
（思政）线性系统的稳定性分析——稳定压倒一切
3.6（思政）劳斯稳定判据
（思政）劳斯稳定判据——大胆假设，认真求证
3.6-1-劳斯稳定判据
3.6-1劳斯稳定判据-0322
3.6-2劳斯稳定判据——两种特殊情况
3.6-2劳斯稳定判据——两种特殊情况
3.6-3劳斯稳定判据习题讲解
3.6-3劳斯稳定判据习题讲解
3.7控制系统的稳态误差
3.7-1控制系统的稳态误差
3.7-3稳态误差基本习题讲解
3.7-1控制系统的稳态误差
3.7-2稳态误差
3.7-3稳态误差相关习题讲解
3.7-2控制系统的稳态误差20220317.pdf
3.8MATLAB在时域分析法中的应用
3.8.1-MATLAB在时域分析法中的应用.
3.8.2-MATLAB在时域分析法中的应用
第三章小结
第三章小结
第三章小结
4 根轨迹法
4.1根轨迹法的基本概念
4.1-1根轨迹法的基本概念
4.1-1根轨迹的基本概念
4.1-2根轨迹的基本概念
4.1-2根轨迹法的基本概念202203.pdf
4.2绘制根轨迹的基本规则
4.2-1绘制根轨迹的基本规则
4.2-2绘制根轨迹的基本规则（二）
4.2-1绘制根轨迹的基本规则（一）
4.2-5高阶系统根轨迹综合习题讲解
4.2-3高阶系统根轨迹基本习题讲解
4.2-4二阶系统根轨迹综合习题讲解
4.2-3高阶系统根轨迹基本习题讲解
4.2-4二阶系统根轨迹习题讲解
4.2-5高阶系统根轨迹综合习题讲解（规则6）
4.2-2绘制根轨迹的基本规则
4.3参量根轨迹的绘制
4.3.1参量根轨迹的绘制
4.3-2参量根轨迹的绘制习题讲解
4.3-1参量根轨迹的绘制
4.3-2参量根轨迹的绘制习题讲解
4.4正反馈回路根轨迹
4.4-1正反馈回路的根轨迹
4.4-1正反馈回路的根轨迹
4.5增加开环零极点对根轨迹的影响
4.5增加开环零、极点对根轨迹的影响
4.5增加开环零极点对对根轨迹的影响
4.6（思政）用根轨迹法分析控制系统
4.6-1用根轨迹法分析控制系统
4.6-1用根轨迹法分析控制系统
（思政）用根轨迹法分析控制系统——抓重点，抓关键
第四章小结
第四章小结
第四章小结
5 频率响应法
第五章引言
5.1频率特性
5.1-1频率特性
5.1-2频率特性习题讲解新
5.1-2频率特性相关习题讲解
5.1-1频率特性.pdf
5.2对数坐标图
5.2-1对数坐标图（博德图）
5.2-2对数坐标图（博德图）202203.pdf
5.2-3博德图的绘制20220317.pdf
5.2-4伯德图习题讲解only
5.2-1对数坐标图（博德图）
5.2-2对数坐标图2—(博德图)-2021.3.21.mp4
5.2-3绘制开环系统伯德图-20210321.mp4
5.2-4开环系统博德图的绘制习题讲解
5.3用频率法辨识线性定常系统的数学模型
5.3-1频率法辨识线性系统的数学模型
5.3-2频率法辨识线性系统的数学模型基本习题讲解
5.3-1用频率法辨识线性定常系统的数学模型（李锐鹏）
5.3-2频率法辨识线性系统的数学模型习题讲解（李锐鹏）
5.4极坐标图
5.4-1极坐标图（Nyquist图）
5.4-2极坐标图的绘制
5.4-1奈奎斯特图
5.4-2奈奎斯特图（极坐标图）
5.5奈奎斯特稳定判据
5.5-1奈奎斯特稳定判据
5.5-2奈奎斯特稳定判据-2021.3.21
5.5-3奈奎斯特稳定判据
5.5-1奈奎斯特稳定判据
5.5-2奈奎斯特稳定判据me202203.pdf
5.5-3奈奎斯特稳定判据
5.6相对稳性分析
5.6-1相对稳定性分析
5.6-2相对稳定性
5.6-1相对稳定性分析xin
5.7频域性能指标与时域性能指标间的关系
5.7频域性能指标与时域性能指标间的关系-
第五章小结
第五章小结
第五章小结
6 系统校正
6.1 校正基础
6.1系统校正基础
6.1系统校正基础
6.2 超前校正
6.2-1超前校正
6.2-2基于频率响应法的超前校正-
6.2-1超前校正
6.2-2超前校正
6.3 滞后校正
6.3-1滞后校正
6.3-2滞后校正
6.3-1滞后校正
6.3-2基于频率响应法的滞后校正
6.4超前滞后校正
6.4超前-滞后校正
6.4滞后-超前校正
6.5 PID校正
6.5PID校正
6.5PID控制器及其参数的整定
